全自動包裝機器人是自動化程度高、靈活性和可靠性強的智能包裝機械，有的還融入了故障診斷和視覺識別技術(shù)。目前，發(fā)展比較成熟的包裝機械人有碼垛、搬運、噴漆和灌裝機器人。特別是在美國、德國、日本等發(fā)達國家，這些包裝機械人已經(jīng)在許多生產(chǎn)線上得到應用。隨著消費者對包裝多樣化的需求趨勢，包裝機器人正逐漸成為包裝行業(yè)的新寵。  目前，國內(nèi)主要依賴進口成套的包裝設(shè)備來實現(xiàn)生產(chǎn)線的自動化，這嚴重制約了我國包裝行業(yè)的穩(wěn)步發(fā)展。本文針對國內(nèi)缺口較大的50kg級的大袋包裝，自主研發(fā)了集供袋、吸袋、上袋、稱量、灌裝、封口等功能于一體的稱重式充填包裝機械，實現(xiàn)了從給袋到封口的包裝過程自動化。  首先，在對國內(nèi)外現(xiàn)有的同功能包裝機械進行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計了全自動包裝機器人的項目方案，然后用UG三維軟件建造系統(tǒng)模型，并進行運動干涉分析。再根據(jù)硬件機構(gòu)設(shè)計氣動控制回路和PLC軟件控制，實現(xiàn)硬件和軟件的結(jié)合。其中，對氣動部分的真空吸盤系統(tǒng)進行詳細的分析，找出影響吸盤吸附和釋放真空所用時間的因素，調(diào)整和改進這些影響因子以達到縮短吸盤動作的時間。最后基于氣缸的運動特性, 對多氣缸配合動作進行時序優(yōu)化，將氣缸的并行動作時間轉(zhuǎn)化為串行時間，縮短了整個系統(tǒng)的工作周期，實現(xiàn)了提高上袋速度的目的。